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机器人仿生多指灵巧手

时间:2016-01-01 16:32来源:www.yunlvfu.com 编辑:自动控制网
1. 柔性手 为了能对不同外形的物体实施抓取, 并使物体表面受力比较均匀, 因此研制出了柔性手。如图1所示为多关节柔性手腕,每个手指由多个关节串联而成。手指传动部分由牵引钢丝绳及摩擦滚轮组成,每个手指由两根钢丝绳牵引, 一侧为握紧, 另一侧为放松。 驱动
  1. 柔性手
  为了能对不同外形的物体实施抓取, 并使物体表面受力比较均匀, 因此研制出了柔性手。如图1所示为多关节柔性手腕,每个手指由多个关节串联而成。手指传动部分由牵引钢丝绳及摩擦滚轮组成,每个手指由两根钢丝绳牵引, 一侧为握紧, 另一侧为放松。 驱动源可采用电机驱动或液压、气动元件驱动。 柔性手腕可抓取凹凸不平的外形并使物体受力较为均匀。
  图2所示为用柔性材料做成的柔性手。一端固定,一端为自由端的双管合一的柔性管状手爪, 当一侧管内充气体或液体、另一侧管内抽气或抽液时形成压力差,柔性手爪就向抽空侧弯曲。此种柔性手适用于抓取轻型、圆形物体, 如玻璃器皿等。

                    图1 多关节柔性手腕

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                                   图 2 柔性手
2. 多指灵巧手
  机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。 如图3所示,多指灵巧手有多个手指, 每个手指有3个回转关节, 每一个关节的自由度都是独立控制的。因此,几乎人手指能完成的各种复杂动作它都能模仿,诸如拧螺钉、弹钢琴、 作礼仪手势等动作。在手部配置触觉、力觉、视觉、温度传感器, 将会使多指灵巧手达到更完美的程度。多指灵巧手的应用前景十分广泛,可在各种极限环境下完成人无法实现的操作, 如核工业领域、宇宙空间作业, 在高温、高压、高真空环境下作业等。
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                                   图3  多指灵巧手
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