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PID控制器积分饱和概念及防止积分饱和方法

时间:2017-03-06 08:22来源:www.yunlvfu.com 编辑:自动控制网
自动控制网小编在本文分享控制器积分饱的概念和五种控制器抗积分饱和方法,对大家更好发挥控制器作用提供较好的借鉴。

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1、积分饱和的概念
有积分特性的控制器普遍存在积分饱和问题,就是说,这种控制器只要偏差没有消失,其输出就会按偏差的极性向两个极端位置(最大或最小)的方向变化。这样就会出现控制器或执行器损坏,并因克服反向扰动的速度降低而恶化系统的控制品质。对于前者,无需多加说明对于后者,可用图1来说明。当控制器输出达到规定的上、下限时,执行器已处于饱和状态,即Pout继续增加,执行器也不会继续动作。因为控制器做了虚拟的控制动作,故通过控制器的介质不会改变。一旦控制系统出现扰动,使控制偏差的极性变反,控制器的输出要慢慢从深饱和区退出,直到处于信号范围才能改变控制介质的流量。就是说,从P1点退到控制系统开始起作用的P2点,要耽误从P1点到P2点的运动时间,即在T1至T2的时间内,控制系统不起任何作用。

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 控制器的工作区和深饱和区
                                   图1  控制器的工作区和深饱和区

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